Первый в РФ сверхточный алгоритм для автономной посадки дронов представила молодежная команда «Техношаманы», сообщили в пресс-службе «Университета 2035», который поддержал проект. Разработчики спроектировали блок управления и создали интерфейс для предполетной настройки с возможностью автоматической перезагрузки модуля.
В основе работы системы лежат алгоритмы компьютерного зрения: она распознает специальные маркеры на посадочной площадке с точностью не менее 90%, при этом погрешность определения ориентации не превышает двух градусов. Для обработки видеопотока используется библиотека OpenCV. Кадры переводятся в оттенки серого и передаются детектору, тип которого задается в конфигурационном файле.
На данный момент реализована поддержка двух типов визуальных маркеров — ArUco markers и AprilTag, — широко применяемых в робототехнике и задачах компьютерного зрения.
После обнаружения маркера система вычисляет его координаты относительно дрона и расстояние до него, которое может достигать нескольких десятков метров. Полученные данные передаются через протокол MAVLink, что позволяет точно управлять снижением аппарата.
В качестве вычислительного модуля используется Raspberry Pi 4 Model B, на котором обрабатываются данные о координатах. В систему также входят камера ArduCam, полетный контроллер, лидар, выполняющий функцию высотомера, радиоприемник и дрон собственной сборки на базе двигателя Surpass.
Свежие комментарии